初，潜艇进入了正常发展时期。其中，爱尔兰裔的美国人罗伯特富尔顿为近代潜艇的发展做出了重要贡献。

1796年，富尔顿对‘海龟‘艇进行了改进。1801年5月，在法国皇帝拿破仑波拿巴的支持下，富尔顿建造完成了命名为‘鹦鹉螺‘号的潜艇。‘鹦鹉螺‘号的外壳是铜的，框架是铁的，艇长689米，最大直径3米，形如雪茄，艇中央有指挥塔，水面用风帆推进，水下用人力螺旋桨推进，用压载水柜控制浮沉。

为了解决水下呼吸问题，艇上带有压缩空气，可供4个人和2支蜡烛在水下使用3小时，能潜至水下8－9米处，它的武器是水雷，攻击方式与‘海龟‘号一模一样。

‘鹦鹉螺‘号在试验中取得了成功，但在实战中却没有效果，于是，法国海军部长赶走了富尔顿。一怒之下的富尔顿来到英国，在英国首相威廉皮特的支持下继续进行试验。虽然‘鹦鹉螺‘号在表演中成功击沉了双桅战舰‘多罗西‘号，但在皮特死后，富尔顿的呕心之作又被保守的英国人拒绝了。

虽说‘鹦鹉螺‘号命运多舛，但它不失为潜艇发展史上的一件杰作。无论从艇体材料还是各种设备来说，它都已超过了‘海龟‘号，在很多方面已接近了现代潜艇。尤其是它首次在潜艇上使用了水平舵，能够操纵潜艇保持或改变在水中的深度，大大改善了潜艇的操纵性。

19世纪中叶，德国人威廉鲍尔根据富尔顿的设计改进制成了‘火焰‘号潜艇，其动力装置与自行车很相似，是用脚踏轮来带动螺旋桨转动。在一次试验中，由于操纵装置失灵，‘火焰‘号一头扎向海底。鲍尔没有惊慌失措，他告诉同伴，在海水灌满舱室后，艇内的空气压力就会上升。等到与艇外海水压力相同时，我们再打开舱盖逃生。结果，鲍尔及其同伴安全地浮出了水面，开创了潜艇历史上艇员逃生并且获得成功的先例。

1861年，美国南北战争爆发。为了打破北军对南军的封锁，亚拉巴马州的霍勒斯亨莱于1963年和工程师麦克林、沃森一起研制出了‘亨莱‘号潜艇。

‘亨莱‘号由一台铁锅炉改装而成，长约1829米，如同一支细长的雪茄。它的推进装置是一种象辘轳似的手摇曲柄，八名水手在一名指挥官的统一口令下同时摇动曲柄来推动潜艇，其速度可达每小时4海里。‘亨莱‘号装有压载物和压载水舱来控制潜艇的浮沉。艇内的空气可供艇员们短时间呼吸，要补充新鲜空气只有冒险上浮到水面上。

‘亨莱‘号的武器为一枚鱼雷，用一
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