公元1500年提出了‘水下航行船体结构‘的理论。1578年，英国人威廉伯恩出版了一本有关潜艇的着作－－《发明》。1620年，荷兰物理学家科尼利斯德雷尔成功地制造出人类历史上第一艘潜水船，它是人类历史上第一艘能够潜入水下，并能在水下行进的‘船‘。它的船体象一个木柜，木质结构，外面覆盖着涂有油脂的牛皮，船内装有作为压载水舱使用的羊皮囊。这艘潜水船以多根木桨来驱动，可载12名船员，能够潜入水中3－5米。

德雷尔的潜水船被认为是潜艇的雏形。所以他被称为‘潜艇之父‘，此后百年间潜艇的发展进入了‘慢车道‘。直到1724年，俄国人叶菲姆尼科诺夫制造出了又一艘潜水船，这艘船用橡木、松木板、皮革、粗麻布、树脂、铁条、铜皮等材料制成。此后，潜艇的发展又一次进入停滞期。

新式武器的发展往往离不开战争，战争的迫切需要可以迅速催生出各种新型武器，潜艇也不例外。在1776年的美国独立战争中，潜艇第一次登上了战争舞台。富有爱国热情的美国耶鲁大学毕业生戴维特布什内尔在华盛顿将军的支持下，开始研究用潜水船打击英军的方法，潜艇发展史上着名的‘海龟‘艇就这样诞生了。‘海龟‘艇外形酷似海龟。艇内空气可供驾驶员呼吸半小时；在艇的上部还装有2根通气管，上浮时打开，下潜时关闭，从而可以补充新鲜空气。为了控制潜艇的上浮和下沉，艇内设有压载水舱，用手泵控制水柜内的水。为应付紧急情况，艇内装有一块90千克重的铁块，危急时刻只要抛掉铁块，潜艇就可以迅速上浮。‘海龟‘艇的运动通过水平和垂直方向上的两个靠人力驱动的螺旋桨来控制。武器则是挂在艇体外面的一个重约68千克的炸药包，攻击时要将其挂在敌舰外壳上。就是以现在的眼光来看，这也是一艘设计得很完备的水下兵器。遗憾的是，‘海龟‘艇的攻击没有获得成功。1776年9月7日。历史上第一次潜艇攻击开始了，这次攻击由上士埃兹拉李来执行。他驾驶着‘海龟‘艇成功地潜到了英国战舰‘鹰‘号的尾部，接下去的工作就是用钻头在敌舰上穿孔以便固定炸药包。然而，他打钻的地方正好是一块金属板。半个小时之后他仍然没有钻透敌舰，只好上浮返回。虽然‘海龟‘号没有取得战果，但它揭开了潜艇实战的序幕。从此人类的战场也从陆地、水面发展到了水下，‘海龟‘号也以其与现代潜艇相同的设计原理而赢得了世界上‘第一艘军用潜艇‘的美名，在世界潜艇发展史占据了一席之地。

18世纪末到19世纪
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